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本特利330104-00-05-50-02-00本特利330104-00-05-50-02-00本特利330104-00-05-50-02-00系統(tǒng)PID參數(shù)分析與整定3.1PID參數(shù)：鑒于貨架冷彎型鋼冷彎生產(chǎn)線的具體生產(chǎn)過程的間斷性特點，有利于采用現(xiàn)場經(jīng)驗整定法獲取有效PID參數(shù)并能達(dá)到一個較好的控制效果，初期PID比例參數(shù)按經(jīng)驗數(shù)據(jù)設(shè)定，并依先比例，后積分，最后微分的順序進(jìn)行PID參數(shù)調(diào)整，在觀察現(xiàn)場控制過程、過程值及運動控制精度的測量比較的同時，慢慢的改變PID參數(shù)值并反復(fù)湊試，直到運動控制精度及其穩(wěn)定性符合要求為止。PID最佳整定參數(shù)確定后，并不能說明它永遠(yuǎn)都是最佳的，仍然會受外界擾動而發(fā)生根本性的改變并要求重新根據(jù)需要進(jìn)行最佳參數(shù)的整定，實際過程中可以發(fā)現(xiàn)輸出與誤差的關(guān)系式如下所示：上式中，U(n)為第n個采樣周期的控制輸出；e(n)為第n個采樣周期的位置誤差；n為正常采樣周期；為微分采樣周期；kp為比例增益；ki為積分比例增益；kd為微分比例增益。PID控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)輸出就是為了保證偏。 詳細(xì)介紹>>