一、由一臺博信直角坐標(biāo)機器人給兩臺加工中心上料和下料，通過跟換夾具和對應(yīng)的程序就可以完成另外一種零件上下料

通過機器人來提高上下料的時間和準(zhǔn)確度，提高工作效率。

垂直軸使用同步帶

兩根垂直軸一根水平軸

兩根垂直軸一根用于上料一根用于下料

二、傳動方式及運動參數(shù)

標(biāo)準(zhǔn)型X軸和Z軸采用同步帶單元傳動，其運行速度根據(jù)負載大小及行程最高可達5米/秒。但實際中我們常用的運行速度是0.5~1米/秒, 小負載時達到2米/秒。

采用同步帶帶傳動時其高速運行后重服定位精度是0.08mm。對機床上料來說精度足夠了。

要根據(jù)所加工工件的不同，來選擇合適的手爪。根據(jù)負載及其轉(zhuǎn)動慣量、行程、運動速度（最大速度、加速度等）等來選取合式型號的直線運動單元（X軸和Z軸）、所配驅(qū)動電機、減速機和數(shù)控系統(tǒng)等。

針對用戶需求進行選型，每個環(huán)節(jié)都保證足夠高的安全系數(shù)，保證長期、高精度、高速、高效地工作。

下面分別加以簡單描述：

三 動作描述：

   為了提高效率通常采用兩臺機器人，一個用于上料，一個用于下料。整個上下料過程主要由兩步完成，無論采用一個機械手還是采用兩個Z軸系統(tǒng)。其工作過程幾乎完全一樣：1抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程；2從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程。下面分別加以簡單描述：

1抓取毛坯及放到工作臺卡盤上過程：

毛坯料通常由鏈條式傳送帶運輸?shù)街付ǖ奈恢�，由氣動或電動定位機構(gòu)進行初步定位，保證每次機器人從同一位置抓取零件。當(dāng)X軸向右運動到毛坯料前方時停止運動，Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住毛坯件。這時閉合手爪抓住毛坯。然后Z向上運動到指定高度后（不會發(fā)生碰撞），X軸向左運動到工作臺卡盤正上方，然后Z軸向下運動把毛坯裝入卡盤或工裝內(nèi)。然后卡盤夾緊，Z軸上升到超出機床防護罩上方，X軸再運動到毛坯上方或等待卡盤上方。

2從工作臺卡盤取下零件及放置到特定位置過程：

當(dāng)X軸運動到卡盤的正上方后，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件，然后給氣壓使手爪合并抓住工件，這時機械手的控制系統(tǒng)控制液壓卡盤松開，當(dāng)控制系統(tǒng)得到卡盤松開信號后，Z軸向上運動到出來機床防護板，然后X軸向左運動（取決于放下料的位置）把工件運動到放料位置正上方。這時Z軸下降到工件落到放料件上，在張開手爪及提升Z軸，從而完成取料及放料過程。

四：控制系統(tǒng)簡介：

    在上下料過程中要與機床工作臺運動及卡盤張緊等精確協(xié)調(diào)，嚴格按信號流順序來控制上下料過程。在放下加工好的零件和取要加工的新零件時也必須與其配套的設(shè)施精確同步協(xié)調(diào)。這里的到位和離開等開關(guān)信號要高質(zhì)量高可靠，必須以安全為主，確保每個步驟能夠合理銜接，控制系統(tǒng)的信號撲捉速度要快。我公司的專業(yè)設(shè)計人員精通數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機床，步進電機，伺服電機，氣動手爪等相關(guān)產(chǎn)品，可在短時間內(nèi)對各個運動節(jié)拍進行合理安排和設(shè)計，保證上下料機器人高效、協(xié)調(diào)、安全、長期可靠地工作。

注：聯(lián)系我時，請說是在“傲立機床網(wǎng)”上看到的，謝謝！